Camacho es principalmente un artista autodidacta. Viajando por México durante los años 50 en compañía de José Luis Cuevas, estudió el arte maya y otras culturas pre-colombinas. En 1959 abandonó Cuba y se mudó a París, en donde conoció a André Breton dos años más tarde. Participó en importantes exposiciones surrealistas en Europa durante los años 60, incluyendo la Xxième Exposition Internacionale du Surrealisme en la Galerie L’Oeil en 1965. Durante los años 70 Camacho realizó varias exposiciones ornitológicas a América del Sur e investigó la práctica de la Alquimia. Actualmente vive en París.